机械臂体验

更新-260407 | 发布-260330

注意事项
上电开机
启动和退出样例demo
体验-抓颜色积木
体验-堆叠积木
关机
椅子复原
带走物品
附录

注意事项

🚫 禁止：不要搬动机械臂。否则机械臂会抓不准。

🚫 禁止：不要搬动机械臂。否则机械臂可能从桌面六边形空洞掉下去，造成损坏。

🚫 禁止：机械臂在运动时，不要用肢体去触碰机械臂。以防人体受到伤害，或者损坏机械臂。

🚫 禁止：不要玩弄图纸。否则容易造成图纸破损。

🚫 禁止：不要撕开积木上的贴纸。否则容易机械臂无法识别积木造成图纸破损。

🚫 禁止：水杯、水瓶等，不要放在桌子上。临时放在桌子上，一定要拧紧盖子。否则液体泼洒出来，会损坏机械臂。

✅ 建议：机械臂抓取时如果不大准确，可用手微微移动积木以辅助。（也可通过修改样例程序的配置文件来实现）

上电开机

机械臂配有 1 个电源，一端连机械臂，另一端插头插在桌子下面的插座上。
桌子下面有个带开关的的立方体插座。按下开关，电源指示灯亮，即表明接通电源。
稍等片刻可完成启动。机械臂站立起来，且屏幕显示 Ubuntu 的主界面，就启动完成。

启动和退出样例demo

进入样例demo程序所在目录
```
cd ~/viki
```
执行 conda activate viki 激活体验虚拟环境
```
jetson@jetson-Yahboom:~/viki$ conda activate viki
(viki) jetson@jetson-Yahboom:~/viki$ 
```
虚拟环境激活后，命令行提示符首部有 (viki) 字样：(viki) jetson@jetson-Yahboom:~$

执行 python3 agent.py 启动样例demo。

  (viki) jetson@jetson-Yahboom:~/viki$ python3 agent.py
  WARNING: Carrier board is not from a Jetson Developer Kit.
  WARNNIG: Jetson.GPIO library has not been verified with this carrier board,
  WARNING: and in fact is unlikely to work correctly.
  <USER>:

按 ctrl + c 键，可退出样例demo程序。

体验-抓颜色积木

先在机械臂前面的桌面上放置待抓取的积木。

✅ 颜色面朝上

🚫 箭头虚线框区域没有积木

如下图所示：

抓取蓝色积木。输入 grab blue cube and move to -80,200

  <USER>:grab blue cube and move to -80,200
  ...
  #################### <函数执行> ####################
  *************
  [-80, 200]
  Objects arranged successfully
  #################### <函数执行> #################### 
    
  <USER>:

抓取绿色积木。输入 grab green cube and move to 0,200

  <USER>:grab green cube and move to 0,200
  ...
  #################### <函数执行> ####################
  *************
  [0, 200]
  Objects arranged successfully
  #################### <函数执行> #################### 

  <USER>:

蓝色积木、绿色积木抓取移动后，如下图所示：

体验-堆叠积木

先在机械臂前面的桌面上放置待抓取的 2 个积木。

🚫 箭头虚线框区域没有积木

如下图所示：

然后在样例demo程序启动后的 <USER>: 提示符后，输入：

  stack two cubes together

  <USER>:stack two cubes together
  ...
  #################### <函数执行> ####################
  *************
  [-80, 200]
  Objects arranged successfully
  #################### <函数执行> #################### 
  ...
  #################### <函数执行> ####################
  *************
  [-80, 200]
  Objects arranged successfully
  #################### <函数执行> #################### 

  <USER>:

2 个积木堆叠后，如下图所示：

关机

屏幕右上角：电源标志 → power off。
观察开发板小机箱的散热风扇。风扇停止后，按桌子下面的立方体插座上的开关，电源指示灯熄灭。
起身正对机械臂，将竖立的机械臂向前轻轻推倒，水平卧在 Jetson 开发板小机箱上即可。

🚫 电源线：不必从机械臂拔下来；也不必从桌子下面的插座上拔下来。
🚫 机械臂：水平自然卧倒在小机箱上即可。不必整理、扭成很好看的造型（可能导致下次启动时无法站立）。

椅子复原

椅子推到桌子下面。1 个桌子配备 6 个椅子。多余的椅子放到实验室的左右两侧。

带走物品

请带走个人物品。

附录

获取样例demo

在 Jetson 开发板上启动 浏览器
点击下载：e江南云盘链接↗
执行以下命令将下载的文件移动到 jetson 用户的 HOME 目录。浏览器下载文件通常存放在 jetson HOME 目录的 Downloads 子目录中。
```
mv ~/Downloads/viki2604.zip ~/.
```
执行以下命令解压缩 zip 文件。解压缩完成后生成子目录 viki。
```
unzip viki2604.zip
```

==========

搭建Python虚拟环境

创建并激活 Python 3.9 虚拟环境
```
conda create -n viki python=3.9
conda activate viki
```
虚拟环境激活后，命令行提示符首部有 (viki) 字样：(viki) jetson@jetson-Yahboom:~$
安装样例demo需要的 Python 包
```
(viki) jetson@jetson-Yahboom:~$ pip3 install openai pyaudio numpy soundfile requests Pillow pymycobot==3.4.9 opencv-python Jetson.GPIO scipy
```
机械臂相关的 pymycobot 安装 3.4.9 版本。否则后续运行样例demo会报错。

在激活的虚拟环境中安装 Python 包，不要安装到非虚拟环境或其他虚拟环境中。

如果 Jetson 开发板上没有 conda，请参考第1步：安装conda。